法、德交界处的矿井在18肚纪初开始使用有轨马车。1781年瓦特改良了蒸汽机，这种蒸汽机首先应用于矿井的排水泵上。与此同时，人们也在考虑如何在交通工具上使用，变成动态机械。可是蒸汽机的小型化、气缸的排气、使车轮在轨道上不打滑、锅炉的通风等问题 都没能得到解决，因而，用蒸汽机为交通工 具提供动能的想法迟迟不能实现。

经过多次的研究，英国人里查•特里维西克终于在1804年制造了一台有单一气缸和一个大飞轮的蒸汽机车，这台蒸汽机车牵315个车厢，行驶时速达8千米，这是在轨道上行驶的最早的机车。因为它所使用的燃料是煤炭和木材，人们就把它叫做“火车”了，这是世界上第一辆火车。